摘要：为了实现液态天然气自动加液机器人末端与被加液车辆加气口和回气口的精准对接,减小对接时冲击力的影响,我们提出设计一种在机器人手臂和自动工具交换装置的连接处采用被动柔顺结构的高精度自动加液机器人。实验结果表明,该设计能有效降低对接时出现的偏差,在圆筒形柔性部分形变时,该柔性重载夹具仍能提供足够的刚度抵抗对接力.

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