摘要：为了辅助医生更好地完成显微外科手术，开发了一种主从异构的显微外科手术机器人系统——“妙手”系统．“妙手”系统的主手为商业化的Phantom Desktop主手，从手为针对显微外科血管缝合而设计的“妙手”从手．从手包括位置机构和姿态机构．位置机构通过丝传动实现双四连杆机构的运动特性；姿态机构采用三轴交汇于一点的设计思想．通过分析双四连杆机构的运动特性，根据Angeles运动灵活度指标对双四连杆机构进行了优化．结果表明：当双四连杆机构前三级杆等长且Ⅰ级杆与Ⅲ级杆垂直时，机构运动灵活度取最大值．

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