摘要：目的：设计用来承载整合下肢康复机器人的底盘机构，实现机器人在地面的全方位移动。方法：首先设计主动万向轮并对其解耦，然后结合偏瘫患者康复训练需求和机器人硬件结构，设计机器人底盘整体结构，然后对其进行运动学建模，最后进行实验验证。结果：完成了基于主动万向轮的下肢康复机器人移动底盘机构的设计和运动学分析，通过实验验证了底盘的全方位移动特性。结论：基于主动万向轮的下肢康复机器人底盘可以实现地面全向移动，满足偏瘫患者地面训练需要。

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