摘要：机器人是一种复杂的机电一体化产品，在设计过程中，对机器人的性能分析和优化是一个重要的环节，很大程度上决定了最终物理样机的性能优劣。以所在实验室设计的SCARA机器人为研究对象，介绍了SCARA机器人的传动方案和机械结构，然后建立基于ADAMS的虚拟样机，通过动力学仿真分析，验证了机器人各关节电机和减速器选型正确性。最后基于ANSYS Workbench进行SCARA机器人优化设计，在保证强度刚度的前提下使机械臂质量最小。

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