摘要：为了实现苹果采摘任务,设计了一种由4个自由度的机械手、双目立体视觉系统和气动比例控制系统组成的苹果采摘机器人。提出了基于苹果形心特征立体匹配的图像识别算法,利用三角测距原理获取苹果形心的三维坐标。利用D-H方法对机器人进行了运动学分析,得到了机器人的正解、逆解及工作空间。在此基础上,利用Visual Studio编写控制程序并制作机器人样机进行了实验。实验结果表明,立体视觉系统在工作距离小于1 000mm时,定位误差约为1%,可满足苹果采摘机器人在大多数采摘作业环境下的工作要求。

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