摘要：介绍了一种面向网络遥操作的数据臂平台的设计及其关键技术.针对网络遥操作中的不定时延和主从臂的异构控制等问题提出了解决方案.依据面向关节的思想,设计了一种对操作者主动臂关节实现最大解耦和带有部分关节力反馈的数据臂机构,以此为基础建立了面向网络遥操作的主从臂控制仿真平台,并完成了主从臂的异构控制试验.

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