摘要：运动学求解是机器人步态规划的基础.针对双足机器人实体,利用BP神经网络求解其规划运动角和反馈的实际输出角之间的非线性映射.计算结果表明,该方法简便易用,计算精度高.为了满足机器人在线实时控制的要求及进一步提高运算精度,提出用迭代计算进行误差补偿的方法.
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