摘要：为了提高智能车的控制精度,以碰撞中心（Center of Percussion,COP）为参考点建立前馈-反馈控制模型,并用该控制模型求解LQR（Linear Quadratic Regulator）问题,获得状态反馈控制率,实现最优控制.在双移线工况和8字形工况下,使用Matlab/Simulink和Carsim对LQR轨迹跟踪控制器进行联合仿真.结果表明：与固定增益前馈-反馈控制器相比,LQR轨迹跟踪控制器的控制精度更高.

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