摘要：针对无人机群自主编队飞行中存在的执行任务单一、通信链数据交互量巨大的问题,提出了一种以分布式通信为基础的多Swarm中心的无人机群编队模型。首先根据涌现计算的基本思想构建四项基本局部规则来建立无人机群编队模型,然后把Lyapunov稳定性理论和单架无人机运动模型结合起来为每一架无人机设计了速度控制器,并证明了其相关理论。不同属性的无人机在混乱的初始条件下能够自动分类、聚集并形成不同形状的稳定编队队形,并飞向各自的目标执行任务。仿真结果表明了该编队方法的有效性。

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