摘要：在船舶、海工装备等大型构件的焊接过程中,具有构件类型多,焊缝种类多、空间分布复杂,焊接工艺要求严格等特点,使得机器人自动化焊接更加难以实现.本文针对大型构件机器人焊接过程中需要实现有向性焊接的工艺需求,提出一种融合三角形边长定理的改进蚁群算法来实现三维空间内有向焊缝弧焊路径规划.并在MATLAB环境下进行仿真,结果验证了该方法对三维空间中需要实现方向性构件焊接的有效性.

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