摘要：<正> 1810 自动化理论与技术0504283环形单级倒立摆起摆控制研究[刊,中]/张姝//江南大学学报(自然科学版).—2004,3(5).—482-485(D)针对倒立摆的起摆控制,建立了环形单级倒立摆基于拉格朗日方程的运动方程,在此基础上提出了能量控制的概念,并将能量补偿控制应用在环形单级倒立摆系统上。仿真和实际控制结果表明了所提出方法的有效性和可行性。参6

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