摘要：为便于开展车路协同控制相关研究,设计了一套半实物仿真系统,主要由智能小车、上位机、虚拟轨道以及仿真器组成。设计了小车硬件结构以及各模块的电路,包括STM32F103主控制器、电机驱动电路、电磁传感器、超声波测距模块和蓝牙模块。此外还设计了总体软件运行流程以及车速测定算法与车道感知算法。最后根据PID控制算法分别进行了车道保持实验与车距保持实验,得到了车辆的横向偏移量曲线、位移曲线与速度曲线,实验结果反映了控制方案的正确性以及半实物仿真系统的实用性。

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