摘要：以室外复杂场景下进行局域视觉导航为目标,根据需要,提出相应假设,进而对问题进行了简化,在此基础上,设计了一套具有较好的场景间扩展性且不过多依赖平台性能的解决方案。该方案具备视觉导航系统的基本功能,即定位与近距离避障,在此基础上,实现了对中等距离范围内场景的目标分组分析功能。算法部分的描述流程根据方案的阶段实现顺序进行,分别是特征提取、运动分析、稀疏重构、目标分割。实验结果表明本方案在大多数实际场景下性能较好,尤其是运动目标的分割性能达到了预期目的。

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