摘要：基于高斯牛顿的局部优化SLAM系统 摘要移动机器人的同时定位和地图重构一直是机器人研究的重要基本问题．有效地解决该问题被认为是真正实现移动机器人自主化的关键。激光测距仪的快速性以及抗噪性满足机器人导航需要的实时性和精确性．因此基于激光的同时定位和地图重构是实际中应用最广泛的方法。
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