摘要：空间机器人对目标飞行器的直接接触操作是完成在轨维护任务的重要手段.本文列举了空间机器人接触动力学建模的难点,简要介绍了空间机械臂末端与目标连续弹性接触的动力学建模与鲁棒控制的相关研究进展,对主要空间机器人地面验证系统验证方法进行了总结与讨论.
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