摘要：微创血管手术要求导管机器人系统快速响应、强鲁棒性、对目标轨迹准确跟踪以确保手术的安全。传统的位置跟踪过程中，对导管进行假设并建立模型，但是导管模型是不够精确，一定程度上影响了导管的位置跟踪精度。为了解决上述问题，本文采用MFA（Model Free Adaptive，无模型自适应）控制方法，解决导管模型带来的非线性问题，提高系统位置跟踪精度。仿真结果表明，所提方法在微创手术中具有可行性和优越性。

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