摘要：1引言 当在给定的带宽内系统的跟踪误差和干扰抑制等性能指标都能满足要求时，采用单回路控制系统即可，但跟随性能和抗干扰性能往往是很难同时满足的。例如，当输入信号的频带较窄，而系统噪声较大时，这就需要系统的带宽尽可能的窄，而此时很难抑制干扰。对于一些较复杂的被控对象，若将摩擦、力矩扰动等对控制不利的问题都用一个回路来解决，往往很难实现要求的性能指标，这就需要采用多回路来抑制干扰，即采用宽带宽回路来抑制干扰，而主回路则采用窄带宽。

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