摘要：针对现有浇注技术的不足，为解决人工浇注和串联机器人固定工位浇注存在的负载小、柔性度不足和工作效率低等问题，基于机构拓扑结构理论，设计了一种5自由度混联式重载铸造机器人。介绍了铸造机器人的总体设计方案和工作原理，完成并联工作臂的设计和自由度计算；并运用ADAMS软件对并联工作臂进行运动学仿真分析与模型控制设计，对浇包的运动规律与并联工作臂滑台位移变化规律进行了分析。结果表明，并联工作臂的结构设计可靠合理，所设计的混联式可移动重载铸造机器人能够满足浇注要求，提高了浇注效率。

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