摘要：ROV即水下有缆机器人,前些年广泛应用于海洋营救、水下资源探索、水下施工等方面,但其体积大、操作复杂,使得一直没有大众化;近些年随着智能手机的发展,智能手机作为操作终端,手机app极大地提高了操作性,又加上人们对于水下世界的好奇心,使得便携式可拍照ROV需求剧增。本文所述的ROV可以通过岸基端(手机,平板电脑等)对其进行控制,让其在水下进行运动,为使其便携以及功率小,我们采用了三推进器式方案,ROV上搭载水下高清摄像头,可以将拍摄的画面实时通过缆线传输到岸基操作端。本文主要介绍该ROV的控制架构、控制逻辑的设计,传感器的校准方法;运动稳定性的调试。

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