摘要：为实现对焊缝空间坐标的精确采集,需要对焊缝跟踪系统进行标定。提出了一种用于工业现场环境的高效标定方案,使用张正友标定方法确定相机内参与畸变,通过SVD平面拟合求解光平面方程,通过测量机器人基坐标系与标定参照物坐标系间的关系完成手眼标定。线结构光视觉传感器与SCARA机器人进行配合,实施现场作业,现场测试结果表明,标定方案具有高效,精度高的特点,系统整体标定误差为±1.0mm,能够满足工业现场应用要求。

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