摘要：对于船用波浪补偿稳定平台，由于机构复杂，耦合度／非线性高，因此建立准确的动力学模型是实现补偿稳定控制的前提。论文研究的波浪补偿稳定平台以Stewart平台为主体，基于其机构的特点及运动耦合性，通过欧拉角坐标转换法，运用运动学逆解分析其运动特性，求得机构的Jacobi矩阵；采用Lagrange方程从能量的观点求出机构完整的动力学方程，得出一质量”为主要的耦合量；运用微分几何控制法解祸，得到上平台的运动规律。通过理论仿真与试验分析，验证了所建的动力学模型的正确性，为实现波浪补偿稳定平台高精度解耦控制提供了重要的理论依据。

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