摘要：由于血管介入手术过程中医生遭受大量的X射线辐射以及导丝操作难度大．血管介入机器人得到了较快发展。在分析血管介入手术过程的基础上．提出血管介入手术机器人的关键技术．并对系统的图像导航．机械结构．控制系统及力反馈等进行了分析。
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