摘要：研究问题前不久,笔者带领学生参加了深圳市学生创客节中的“Arduino开源机器人现场挑战赛”,在此挑战赛中,巡线(让机器人小车沿规定黑色赛道行走)是其中一项最基本的内容,要实现巡线,一般采用四灰度传感器形式(如图1):传感器2和3用于夹线巡迹,传感器1和4用于判断路口。但在实际竞赛中,经常会巡线脱轨,这是受场地光线或喷绘工艺等因素的影响,灰度传感器常将比赛图上暗的白色区域误判为黑色区域,或将亮的黑色区域误判为白色区域所致。因此,如何提高巡线的成功率成为急需解决的一大难题。

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