摘要：本文针对飞控系统中应用的低成本陀螺仪随机噪声大,无法适应复杂应用环境的弊端,提出一种在嵌入式平台中实时运算的基于Sage-Husa自适应卡尔曼滤波的解决方案。算法在对陀螺仪传感器特性分析的基础上,通过建立简易滤波状态模型的方式进行滤波,省去了繁琐的时间序列建模。最后通过在不同环境中的滤波效果测试,表明算法的有效性和通用性较好,能够实时的适应不同的复杂环境,具有很强的实际应用价值。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社