摘要：1.在多旋翼无人机导航方面,多传感器数据融合是当下研究的重点方向,因为单个传感器无法适应各种环境,如惯导存在漂移,气压计受天气影响严重,GPS只能应用于广阔的室外等等。将各类传感器数据进行融合,能够规避单个传感器的缺点,将各类传感器优点释放到最大。2.无人机导航的关键是通过融合传感器数据得到较为准确的姿态速度与位置,可以将系统划分为多个子系统进行处理,如传感器滤波,在数据的源头进行处理;姿态校正,通过其它传感器观

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