摘要：本课题以脑血管介入手术为背景，研发具有多感知信息的新型脑血管介入手术决策和机器人系统。本课题组研究的手术三维可视化导航技术，主要借鉴医学内窥镜技术和体内导管驱动的图像导航技术，侧重于利用磁定位装置进行导管的定位和引导。在术前对磁共振血管造影（MRA）数据进行分割、重建血管、提取血管中心线，在虚拟的三维图像中实现沿血管中心线的自动漫游。在手术过程中，根据传感器的位姿信息，在虚拟的三维图像中显示导管的位姿，实施术中DSA和术前MRA血管配准，并引导主动导管的导向操作，帮助医生顺利完成手术。

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