首页 期刊 中国工程机械学报 基于改进模糊滑模控制的机械臂运动轨迹仿真 【正文】

基于改进模糊滑模控制的机械臂运动轨迹仿真

作者:李爱民; 王启广 江苏建筑职业技术学院机电工程学院; 江苏徐州221116; 中国矿业大学机电学院; 江苏徐州221008
机械臂   改进粒子群算法   模糊滑模控制   运动轨迹   仿真  

摘要:为了避免机械臂运动轨迹受到外界干扰,提高轨迹跟踪精度,构造了多连杆机械臂动力学数学模型,推导了机械臂关节运动轨迹的误差函数.建立了机械臂模糊滑模控制法则,应用改进粒子群算法对模糊滑模控制系统进行了优化.采用Matlab软件对双关节机械臂运动轨迹进行仿真验证,并与其他控制方法的仿真结果进行对比,输出运动轨迹的仿真曲线.在有外界干扰的状态下,采用滑模控制的机械臂运动轨迹跟踪误差较大,输入转矩的跳动幅度较大,而采用改进模糊滑模控制的机械臂运动轨迹跟踪误差较小,输入转矩的跳动幅度较小.机械臂采用改进模糊滑模控制方法,控制系统能够避免外界干扰,机械臂运动相对稳定.

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