摘要：由于传统轨迹规划方法未对微创手术机器人关节运动角度进行设置,导致规划偏差较大,拟合度较低,因此,提出微创手术机器人关节运动轨迹自动规划方法。该方法通过建立空间三维坐标明确机器人的工作位置和姿态,再用垂直计算法计算机器人的关节坐标点位,结合正定矩阵设置关节运动角度,连接自动化控制主板,采用三次多项式计算关节运动轨迹并设置生成轨迹指令,以此实现对关节轨迹的自动规划。实验结果表明:提出的自动规划方法与关节期望运动轨迹大致相符,且平均拟合度比文献[2]方法高出4.5%,比文献[3]方法高出4.9%,比空间直角坐标规划方法高出7.7%,由此可见此方法更优越。

注：因版权方要求，不能公开全文，如需全文，请咨询杂志社