摘要：通过从几何方法、结构及功能考虑，可获取机械臂的逆运动学。通过双曲线函数对经典滑模控制模型的优化，得到了一种新的算法，可以减少实际执行器的抖动效应，并将其与学习和自适应控制器一起应用于机械臂仿真模型。设计并实现了5自由度机械臂，包含用于反馈的通信接口及信号调理电路。通过仿真和实现获得的结果由联合误差的比较曲线和RMS指数表示，并且表明，在仿真和实现中，冗余操纵器遵循具有不太明显的最大误差的测试轨迹，使用自适应控制器比其他控制器．具有更均匀的机械手运动。

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