摘要：将球形机器人用作电缆通道移动无线传感网的移动节点,研究一种双轮驱动球形机器人的动力学与运动控制。通过选择左驱动车轮和右驱动车轮的转角、球形机器人的移动距离、驱动车体的姿态角作为广义坐标,基于拉格朗日方程建立机器人系统的动力学模型;基于PI控制设计球形机器人直线运动的速度和位置闭环控制器,结合球形机器人自身可实现零半径转向,实现对球形机器人平面运动的闭环控制。通过开环仿真试验验证模型的正确性;闭环仿真结果表明所设计的控制器能够有效实现球形机器人的运动控制。

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