摘要：控制或消除吊重摇摆对提高起重机工作效率、减少装卸作业安全隐患具有重要意义。以桥式起重机为例，建立其非线性模型，对负载摆动的动态过程进行动力学分析，研究负载摆动过程对系统的影响。以此为基础在Simulink环境下设计双闭环机构的PID控制器，通过非线性优化NCD模块对其进行参数优化。实验结果证明：该方法可快速准确确定PID控制器优化参数，5 s内可消除摆动，达到满意的控制效果；即使在吊重和绳长发生改变时系统仍具有一定鲁棒性。

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