摘要：单自由度磁悬浮1球系统是多自由度磁悬浮控制研究基础，本文在分析磁悬浮系统构成及工作原理的基础上，建立了单自由度磁悬浮系统的数学模型，并将非线性模型进行了线性化。采用极点配置法设计了PI线圈电流控制器和PIV-前馈小球位置控制器，利用MATLAB／SIMULINK和RTX实时系统进行了实验，实验结果表明，小球可以稳定地悬浮在期望位置，并且具有一定的抗干扰能力。

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