首页 期刊 装备制造技术 下肢康复机器人仿真分析及研究 【正文】

下肢康复机器人仿真分析及研究

作者:陆志祥; 王春宝; 韦建军; 孙正迪; 陈晓娇; 段丽红; 刘铨权; 尚万峰 广东铭凯医疗机器人有限公司; 广东深圳518110; 深圳市老年医学研究所; 广东深圳518035; 深圳大学第一附属医院; 广东深圳518035; 广西科技大学机械与交通工程学院; 广西柳州545006
康复机器人   运动学   轨迹规划   工作空间   动力学仿真  

摘要:设计了一种用于中风患者下肢康复训练的双臂机器人。在对其机械臂的结构进行简化后,使用D-H前置坐标系法建立运动学分析模型,得到机械臂末端位姿表达式以计算其逆解。基于蒙特卡洛法绘制出机械臂的工作空间之后,使用MATLAB中的Robotics Toolbox工具箱对其正逆运动学进行仿真,验证了运动学模型的正确性。另外,针对机器人关节空间进行了轨迹规划,得到了较为平滑的角位移、角速度、角加速度曲线。最后把关节位移数据进行拟合,并且将Solid Works模型导入Adams软件进行动力学仿真,得到各关节力矩的变化曲线,为机械臂的精密控制奠定基础。

注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社

学术咨询 免费咨询 杂志订阅