摘要：采用平面冗余驱动并联四足机器人为研究对象,并且结合拉格朗日方程和键合图等两种方法,建立该四足机器人的机电耦合多能域系统动力学模型。而且还针对该机构的特点,提出了一种将动力学模型线性化的待定系数法,并且通过该方法,经过严密的数学推导,就得到了机电耦合多能域系统动力学模型的线性化形式,将能很好地避免传统的简化方法得到的动力学模型线性化形式带来的误差。

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