摘要：首先对九轴无线姿态传感器（LPMS-B）的基本功能进行介绍，然后对其性能进行测试分析，最后把LPMS-B应用于机器人末端姿态测试。试验结果表明，对于单轴转动，改进的四元数互补滤波数据融合算法更能精确检测机器人的末端姿态，对于多轴联动，由于各轴的相互影响，使得各算法之间的差异不明显。

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