摘要：提出了一种能够实现六自由度移动的混联可控机构式喷涂机器人机构。分析了该喷涂机器人的运动学特性,运用D-H法建立运动学方程,求解机器人末端在笛卡尔工作空间的位置和姿态,利用解析法求解机器人的逆运动学问题,为以后的进一步分析提供参考。

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