摘要：提出一种由8个关节组成的小型蛇形机器人，研究了蛇形机器人关节轴平行于地面的蠕动运动机理。依据蜿蜒曲线理论，对蛇形机器人蠕动的运动学和动力学进行了分析与仿真，得出了蠕动运动轨迹和所需最大驱动力矩，验证了蠕动运动轨迹规划方案的可行性。
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