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水下鱼池清刷机器人系统设计与试验分析

作者:黄达; 倪琦; 胡勇兵; 李金刚; 程斌斌 上海海洋大学工程学院; 上海201306; 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所; 农业农村部渔业装备与工程技术重点实验室; 上海200092
水产养殖   清刷机器人   系统设计   力学模型   试验研究  

摘要:由于大量藻类等浮游植物会附着在鱼池池底及池壁四周,导致水体污染和鱼病频发。为解决人工清刷存在的问题,研究基于履带式行走和盘形刷清刷的智能型水下鱼池清刷机器人。对清刷机器人整体系统进行设计,包括机器人总体结构、运动系统、清刷系统及部分控制系统,同时建立清刷机器人力学模型和水动力学分析,使其在清刷过程中具有良好的运动平稳性、结构稳定性及水动力特性。根据要求制作模型样机,并模拟水下清刷试验。样机试验分析结果显示:在不考虑刷盘直径、刷丝材料、接地压力以及清刷路径的情况下,影响清刷性能的主要因素是刷盘转速,得出最优组合方案为刷盘转速600 r/min,驱动速度0.4 m/s。

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