摘要：研究仿射非线性控制系统的最优控制问题．基于微分几何理论，在反馈精确线性化后，利用计算结构力学与最优控制之间模拟关系，沿用多重子结构法来解决线性化后的最优控制问题，最终实现对原非线性系统的求解．相比于经典的Taylor展开线性化方法，减小了误差会随使用区域的扩大而扩大的弊端．
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