摘要：核磁共振成像（MRI）导向下的机器人辅助微创手术，以其对软组织的高分辨率、高精度及高效微创等特点，近年来倍受国际医学界的青睐．但受核磁仪有限结构空间和高磁场强度的限制，传统的驱动方式及传感器无法在核磁共振环境下的机器人中使用．本文针对这一领域的应用特点，总结了目前国内外主要的核磁兼容驱动方式及传感器的技术难点，并通过国内外相关研究成果介绍了其原理、控制方法及设计制造方法．经过综合对比得出了各种方法的优缺点及各自的适用场合，并指出了该领域的发展方向．

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