摘要：建立了AUV的推力器及舵等执行机构的偏差型故障模型;引入强跟踪滤波器理论,采用SFEKF算法(一种采用时变渐消因子实现的强跟踪滤波器算法)在线估计AUV状态及执行机构故障偏差,利用贝叶斯决策方法对得到的残差进行分析,实现了AUV执行机构的故障诊断;仿真验证了强跟踪滤波器在AUV执行机构故障诊断中的有效性.

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