首页 期刊 宇航学报 柔性关节空间机械臂的自适应滑模控制 【正文】

柔性关节空间机械臂的自适应滑模控制

作者:吴昊; 毛新涛; 刘鹭航; 王崑声 中国航天系统科学与工程研究院; 北京100037; 北京控制工程研究所; 北京100094; 北京轩宇空间科技有限公司; 北京100194
柔性关节空间机械臂   滑模控制   时滞   鲁棒控制   自适应律  

摘要:探究一类时滞柔性关节空间机械臂鲁棒自适应滑模控制问题。针对该种空间机械臂具有强非线性特点,同时考虑系统的未建模动态与扰动以及时滞影响,提出一种新的鲁棒自适应滑模控制器。基于Lyapunov-Krasovskii泛函和线性矩阵不等式等凸优化方法,给出滑动模态的鲁棒渐近稳定条件,并证明系统状态在有限时间内到达滑模面。最后,三组仿真校验表明了所设计的控制器可行。

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