摘要：针对多航天器系统的姿态协同控制问题,基于特殊正交群（Special Orthogonal Group,SO（3））提出了滑模协同控制设计方法。结合有向通信拓扑,建立了多航天器SO（3）姿态模型。在此基础上研究了SO（3）上协同误差形式,提出了适用于协同控制器构造的SO（3）指令设计方法。为了解决姿态奇异问题,根据SO（3）姿态特性引入补偿项并设计了相应的滑模面,进一步采用反步法完成了SO（3）协同控制器设计,同时给出稳定性分析过程。提出的反步滑模方法保证了协同控制器在整个姿态空间内的适用性,使得多航天器系统能够实现稳定的姿态协同。文中采用两组多航天器系统仿真校验了所提协同方法的有效性。

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