摘要：首先基于陆地导航讨论了GPS／INS全组合系统，分别在载体动态和静态两种情况下对比分析了全组合和紧组合的姿态矫正效果。实验结果表明全组合模式的航向角精度较紧组合有明显提升，且当载体由动态转为静态时，全组合模式能够克服紧组合航向角缓慢发散的现象。其次针对载体大角度转向时组合系统动力学模型异常增大的问题，提出了一种对航向角进行自适应修正的全组合滤波算法，仿真实验结果表明：该方法能够一定程度上削弱载体大角度转向时动力学模型异常的影响，航向精度有一定提高。

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