首页 期刊 宇航学报 考虑关节柔性的双连杆机械臂振动控制及实验研究 【正文】

考虑关节柔性的双连杆机械臂振动控制及实验研究

作者:荣吉利; 项阳; 辛鹏飞; 杨永泰; 项大林 北京理工大学宇航学院力学系; 北京100081; 中科院泉州装备制造研究所; 泉州362200; 北京宇航系统工程研究所; 北京100076
多体系统动力学   双连杆柔性机械臂   振动控制   轨迹跟踪   地面仿真平台  

摘要:为了研究含有柔性关节的双连杆柔性机械臂的振动控制问题,采用绝对坐标方法对臂杆和关节进行建模,得到了刚柔耦合的双连杆机械臂动力学模型;对比研究了PD和LQR控制方法对柔性机械臂主动控制效果,针对柔性机械臂的实际工程需求,提出了一种LQR-PD联合控制策略,设计了相应的控制器并进行了仿真控制研究,同时结合搭建的双连杆柔性机械臂地面模拟平台进行了模拟实验。研究结果表明,该控制策略不仅能实现关节轨迹的精确跟踪,而且能有效抑制臂杆末端的残余振动,具有重要的工程价值和良好的应用前景。

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