首页 期刊 宇航学报 高轨失稳目标单载荷相对位姿测量方法 【正文】

高轨失稳目标单载荷相对位姿测量方法

作者:李荣华; 李金明; 陈凤; 肖余之 大连交通大学机械工程学院; 大连116028; 上海宇航系统工程研究所; 上海201109
同向差分扫描   畸变恢复   自标定   位姿增量  

摘要:针对线阵扫描型激光雷达在探测高轨失稳目标过程中,发生时空非定常点云数据畸变,而需多载荷协同方式测量相对位姿问题,提出一种激光雷达同向差分扫描测量方法。该方法基于运动目标畸变点云信息瞬时拓扑结构不变性,首先对相邻两次扫描的畸变点云进行配准来获取目标运动增量、解算目标瞬时运动参数。其次,逐条恢复畸变扫描线点云所处目标真实几何位置、完成目标三维重建。然后以目标三维模型为初始位姿基准,通过设定增量次数阈值不断更新位姿基准实现误差自标定。最后通过叠加位姿增量获取目标相对位姿。该方法在缺失非合作目标先验信息的情况下,仅使用单一载荷,不仅实现了目标三维点云模型的重建,而且精确测量了空间非合作目标相对位姿。

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