摘要：针对恒定推力和未配置辅助动力系统的运载火箭，提出了一种基于联立框架的直接法（“联立法”）来求解带大姿态终端约束的动态在线轨迹规划问题，解决了传统迭代制导方法中飞行轨迹线性规划的不足，并可根据姿态跟踪精度的需求来控制程序角速率，从而同时满足各种约束条件。该联立法结合了直接配点法和伪谱法的特点，采用有限元正交配置法将状态变量和控制变量进行离散化；结果表明与伪谱法相比，计算效率得到了大幅提升。在此基础上，提出了通过合理选择初值、调整入轨精度偏差、自适应有限元分段等提升计算速度的措施，进一步提高了这一算法的实时性，为未来解决更复杂多样的制导任务提供了基础。

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