摘要：针对领弹—从弹编队构型的反舰导弹的末段协同制导，提出一体化位姿控制（ICPA）策略，将传统的位置跟踪控制和姿态稳定控制集成一体。建立便于一体化策略实施的串级型设计模型，在动态面控制的框架下设计一体化位姿控制算法，并通过Lyapunov方法证明其稳定性。从弹仅需获取领弹的位置信息，就能在确保自身姿态稳定的同时精确跟踪期望位置保持编队构型，而无需领弹的航向、速度、姿态等其他信息。总结一体化设计思想的本质：通过一个中间状态量建立质心方程和姿态方程之间的直接联系，集成出一个串级型设计模型，并针对其进行闭环算法设计。最后，通过仿真对所提出的一体化位姿控制策略及算法进行校验。

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