摘要：针对以单个光学／红外相机作为相对导航敏感器的航天器，提出采用相机偏心安装和平方根无损卡尔曼滤波（SRUKF）两种方法，解决自主交会时中远距离和近距离全过程的仅测角导航（AON）问题。在观测相机安装时，人为设置一个分米量级的安装偏心，按照观测距离分段建立相机观测模型并推导了观测敏感矩阵，从理论上证明了径向和法向相机安装偏心可以改善近距离v-bar相对位置保持点的观测度，并且对远距离导航精度没影响。构建了基于SRUKF的仅测角导航方法，该方法不需要强制要求初始估计误差满足小量假设和零均值高斯分布假设。经算例验证，在远距离时，采用本文提出的仅测角导航方法，其导航精度比传统扩展卡尔曼滤波（EKF）方法提高了一倍，计算负载降低了约10％；在近距离时，解决了仅测角导航v-bar相对位置保持点不可观测问题；并且当初始估计误差呈非高斯特性时，依然可以实现对相对距离的无偏估计。

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