首页 期刊 宇航学报 带有触觉的空间机械臂操控未知载荷特性识别 【正文】

带有触觉的空间机械臂操控未知载荷特性识别

作者:侯月阳; 卢山; 于学文; 王奉文 上海航天控制技术研究所; 上海201109; 上海市空间智能控制技术重点实验室; 上海201109
空间机械臂   特性辨识   未知载荷   触觉传感   归一化最小均方误差法  

摘要:为在线准确辨识载荷特性参数,提出一种利用关节力矩和触觉传感信息进行未知载荷特性参数辨识的方法。该方法基于牛顿-欧拉方程,采用归一化最小均方误差法进行自适应滤波,从而辨识出未知载荷的特性参数。为校验算法,利用MATLAB/Simulink和ADAMS软件搭建未知载荷特性辨识仿真平台。该平台执行机构包括多自由度机械臂和二指爪末端操作器,机械臂关节具有力矩传感,末端操作器指爪内侧具有触力传感器。仿真表明,在具有激励信号幅值1%的白噪声情况下,辨识误差小于2%。

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